Le massage californien s’est développé pendant les années 70 près de San Francisco, aux États-Unis. On doit la maternité de cette technique psycho-corporelle à Margaret Elke, massothérapeute californienne ayant été formée à l’institut Esalen et qui s’inspire des pratiques issues de la « Gestalt Therapy » en y ajoutant une profondeur émotionnelle et communicative. C’est pour cela que le massage californien s’appelle aussi le massage Esalen.

A cette époque de nombreuses recherches et thérapies mettaient en avant l’importance du développement du potentiel humain par l’expression des sentiments et la prise en considération d’autrui en tant qu’individu. Aussi le massage californien est également appelé « toucher du cœur ».

La technique s’est popularisée dans les années 80 d’abord aux États-Unis puis outre-Atlantique, en France. Utilisé essentiellement lors de thérapies de relaxation de groupe, ou comme complément à un suivi psychothérapeutique, le massage californien est aujourd’hui largement pratiqué dans les centres de bien-être et spas du monde entier.